Акционерное общество "Пензенский машиностроительный завод" основано в октябре 1941 года и после Великой Отечественной войны было специализировано на выпуске прядильных пневмомеханических машин для текстильной промышленности.

В конце ХIХ начале ХХ веков на территории Пензмашзавода находилась частная кустарная пиротехническая мастерская владельца Серафимовича, на базе которой в годы первой Мировой войны предприниматели Столыпин и Воронин построили галетный завод, национализированный  в марте 1918 года.

В 1918-1922 годах в зданиях галетного завода размещалась фабрика, печатающая государственные денежные знаки.

С 1923 по 1927 годы в этих помещениях размещалась типография имени Воровского.

В 1929 году на этой территории была оборудована и открыта бисквитная фабрика.

В годы Великой Отечественной Войны по приказу наркома общего машиностроения за № 529 от 04.10.1944 года был создан машиностроительный завод по выпуску различных видов вооружения. Базой послужили здания бисквитной фабрики и оборудование эвакуированного Харьковского завода текстильного машиностроения имени Т.Г.Шевченко.

После войны Пензмашзавод приступил к освоению прядильных и крутильных машин для хлопка и шерсти. К концу 1945 года была изготовлена первая опытная прядильная машина "ВВ-83". В последующие годы завод увеличивает количество выпускаемых машин, совершенствуя их конструкцию.

C 1963 года началась реконструкция завода по Постановлению ЦК КПСС и Совмина СССР от 10.06.61г. за №1664-р. Совмин РСФСР Постановлением от 17.06.63г. за № 763  утвердил проект строительства и реконструкции завода с объемом капитальных вложений на промышленное строительство 34 611 млн.руб.,  и доведением площадей завода до  106 755 кв.м. и объема производства до 89 674 тыс.рублей.

Вступая в новые экономические условия завод в 1992 году был преобразован в акционерное общество "Пензмаш ". В связи с отсутствием заказов на текстильное оборудование и запасные части к нему, руководство завода сохранило коллектив и нашло правильную ориентацию в использовании производственных мощностей. 

АО "Пензмаш" специализируется на выпуске оборудования для уборки и переработки сельхозпродукции, оборудования для пищевой промышленности и широкой гаммы потребительских товаров. 

На предприятии постоянно выполняются работы по разработке и освоению производства новых изделий, по улучшению конструкции выпускаемой продукции,по совершенствованию технологии изготовления.

АО "Пензмаш" участвует на выставках и конкурсах, в различных городах России и СНГ.

Ежегодно поставляет оборудование на государственные нужды - ФПС РФ, УИН МЮ РФ и системы МВД России.